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全海深着陆车机构设计及其潜浮运动性能分析
孙洪鸣; 郭威; 周悦; 孙鹏飞; 张有波
2019-12-13
Source Publication机器人
ISSN1002-0446,CN 21-1137/TP
Volume1Issue:1
Other Abstract

针对海底大范围移动考察和定点精细作业的需求,提出一种全海深着陆车.为提高着陆车潜浮运动性能,解决配载参数和潜浮时间问题,设计着陆车配有两级压载铁.基于着陆车潜浮过程动力学和运动学的分析模型,结合配载参数与重心位置函数,利用ICEM和Fluent水动力分析软件对其阻力、升力、纵倾力矩进行计算,采用最小二乘法对其水动力参数进行辨识,最终建立了潜浮运动特性与配载参数的数学模型.通过调整两级压载铁的质量与位置,实现对着陆车潜浮姿态和速度的控制,进而研究其运动性能和优化潜浮过程时间.分析结果显示,当一级压载铁和二级压载铁质量分别为53 kg和50 kg,安装位置分别为0.38 m和0.58 m时,着陆车的最短下潜和上浮时间分别为5.39 h和5.98 h.优化配载参数后的着陆车具有最佳潜浮运动性能,能够以最短时间完成潜浮运动,为海底科考作业提供更多时间.

Keyword全海深 着陆车 压载铁 机构设计 运动性能
DOI10.13973/j.cnki.robot.190375
Indexed By中文核心期刊要目总览
Language中文
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Document Type期刊论文
Version出版稿
Identifierhttp://ir.idsse.ac.cn/handle/183446/7044
Collection深海工程技术部
Affiliation1.上海海洋大学工程学院
2.上海深渊科学工程技术研究中心
3.中国科学院深海科学与工程研究所
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GB/T 7714
孙洪鸣,郭威,周悦,等. 全海深着陆车机构设计及其潜浮运动性能分析[J]. 机器人,2019,1(1).
APA 孙洪鸣,郭威,周悦,孙鹏飞,&张有波.(2019).全海深着陆车机构设计及其潜浮运动性能分析.机器人,1(1).
MLA 孙洪鸣,et al."全海深着陆车机构设计及其潜浮运动性能分析".机器人 1.1(2019).
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